Nel 1935 l'USAAC (United States Army Air Corps) emise una specifica per un aereo da addestramento basico a cui la North American Aviation rispose con il prototipo NA-16, che volò la  prima volta il 22 aprile 1935.

Il velivolo adottava le soluzioni più moderne dell'epoca (struttura metallica, ala a sbalzo, motore con carenature NACA), ma manteneva il carrello fisso e abitacolo scoperto. La NAA vinse la gara ed iniziò la produzione del BT-9, caratterizzato da abitacolo chiuso e carrello fisso carenato.

L'approssimarsi dei venti di guerra in Europa fece aumentare gli ordini per l'addestratore, che andò anche alla US Navy, oltre che a vari paesi esteri.
Nel 1936 la NAA iniziò a lavorare ad uno sviluppo del BT-9 e, quando l'USAAC emise una richiesta per un nuovo addestratore "basic combat", propose l'NA-26 con carrello retrattile e motore Pratt & Whitney R-1340. Anche il nuovo nato fu il prescelto e venne prodotto come BC-1.
Nel corso della produzione vennero introdotte nuove varianti. Nel 1940 l'USAAC mutò la dicitura BC (Basic Combat) in AT (Advanced Trainer) e così il nostro aereo acquisì la celeberrima sigla AT-6 (la A scomparirà solo nel 1948).

Uno dei maggiori fra i tanti clienti esteri fu la Royal Air Force inglese che lo ribattezzò Harward.
Fu prodotto su licenza anche in Canada, Svezia, Australia e Giappone. Negli Stati Uniti il T-6 rimase in servizio fino alla fine degli anni '50.
Terminata la guerra molti aerei vennero forniti a nazioni alleate in conto MDAP. Anche l'Italia, dopo l'ingresso nella N.A.T.O., beneficiò di tali aiuti e nel 1949 arrivarono alla Scuola di Lecce i primi T-6. Le consegne, anche dal Canada, si protrarranno fino al 1957.

Oltre che a Lecce i T-6 vennero impiegati anche dalla Scuola di Volo di Cagliari, dalla Scuola Centrale Istruttori di Volo di Grottaglie (Taranto) e dal Centro Addestramento al Volo dell'Accademia Aeronautica.

All'inizio degli anni '60 i Texan iniziarono ad essere ceduti ai reparti volo delle Regioni Aeree. Negli anni '70 iniziò la radiazione. Il 13 febbraio 1979 venne ufficialmente radiato l'ultimo T-6 italiano.